黎永泉牧師1958年生於香港，1974年受浸於香港九龍興華浸信會，曾任聖樂部及青年部執事﹔參與Singing Churchman of H.K.團員及香港兒童合唱團青年團團長﹔1980年任職香港學園傳道會同工，參與大學福音工作﹔1981年蒙召全時間事奉，轉任香港九龍城浸信會行政同工，並預備投考大學﹔1982年進入台灣私立東海大學，主修哲學，并于1986年畢業於獲文學學士﹔1986至1987年於台灣台中中台神學院及台北中華福音神學院部份時間修讀希臘文、希臘文讀經及神學課程、並參與台灣人人佈道團新竹及淡水開拓事工，建立西門及淡水聖教會﹔1987年九月進入台灣台北中華福音神學院全時間修讀道學碩士課程，並於1990年取得道學碩士學位。

黎永泉牧師畢業後與就讀台灣浸信會神學院、主修教會音樂系四年級學生沈宗美姊妹結婚，并育有一女一子。1990年至1991年於台灣台北宣道會奉事，任職助理傳道。1991年06月至1996年05月轉任台灣宣道會天母堂主任傳道；曾出任台灣宣道會聯會青年部、宗教教育部執委，台灣宣道會神學院客席講師，曾任教希臘文、希臘文讀經、隱藏的珍珠、啟示錄等課程。1995年09月修讀台灣台北中華福音神學院教牧博士班。1997年02月至加進修，觀摩教會並參與Bby教會開拓事工。1998年建立Bby敬拜教會。

黎永泉牧師于2000年9月於溫哥華蘭里市（Langley）開拓建立基督教三一社區教會，2005年於基督教三一社區教會按立為牧師，牧養至今。